Походження слова відносять до гідроніму ерз. сара – “велике осокове болото”, “заболочена заплава”. У такій місцевості в гирлі річки “Сарлей” (сучасна Саранка) було засновано фортецю, що отримала назву “Саранський острожек”. Свою нинішню назву Саранськ отримав 1780 року, перебуваючи в статусі повітового міста.
В основі слова Саранськ лежить слово сара – болото. Говорячи простіше, назва Саранськ означає – місце на болотах, і свою назву місто отримало від назви річки Саранки, яка виникла раніше.
1990 року Верховна Рада Мордовської АРСР ухвалила Декларацію про державний статус Мордовської республіки, згідно з якою Мордовська АРСР була перетворена на Мордовську Радянську Соціалістичну Республіку. 25 грудня 1993 року відповідно до Конституції РФ МРСР стала називатися Республікою Мордовія.
Саранськ був заснований 1641 року як фортеця. Спочатку його управлінням займалися воєводи. Засновником Саранська і першим його воєводою був князь Сава Козловський. Воєводи управляли містом до другої половини XVIII століття.