Основною прабатьківською групою, що дала все розмаїття сучасних і викопних плазунів, імовірно, були котилозаври, проте подальший розвиток рептилій ішов різними шляхами. Спочатку відокремилися синапсиди (Synapsida) та анапсиди (Anapsida).
Предки плазунів – рептиліоморфи – відомі з середнього карбону. Раніше першими рептиліями вважали представників групи котилозаврів, до якої включали різні малов’язані таксони рептиліоморф.
Предками плазунів були стародавні амфібії стегоцефали, або ж лабіринтодонти, що виповзли на сушу наприкінці девонського періоду.
Виживали тільки ті земноводні, які могли сховатися від сухості повітря в болотах, або ті, що мали сухішу шкіру, краще розвинуті легеневі мішки, могли відкладати яйця в щільній оболонці з більшим запасом поживних речовин. Від таких давніх земноводних і могли походити плазуни.