У загальному випадку, коли тіло може рухатися поступально й обертатися, для рівноваги потрібне виконання обох умов: рівність нулю рівнодіючої сили та рівність нулю суми всіх моментів сил.
Перша умова рівноваги Для рівноваги тіла необхідно, щоб сума всіх сил, прикладених до тіла, дорівнювала нулю.
Із другого закону Ньютона випливає, що необхідною умовою рівноваги є дорівнює нулю сума всіх сил, що діють на тіло : Проте, за дотримання цієї умови тіло, що має вісь обертання, може прискорено обертатися, тобто не перебувати в стані рівноваги .