Місто виникло на місці злиття річок Схи та Березини та названо ім'ям полоцького князя Бориса (Рогволда) Всеславича. Перша згадка про місто в Лаврентіївському літописі відноситься до 1127, а в Іпатіївській до 1128, як фортеці Полоцького князівства.
Таціщава, Борисов був заснований 1102 року на лівому березі річки Березина полоцьким князем Борисом Всеславичем, згідно з іншими вістями — 1032 року київським князем Ярославом Мудрим. Перша згадка про 1127 рік. Місто з 1796 року, центр району із 1924 року.
Одне з найвідоміших місць Борисова – земляні артилерійські укріплення, збудовані перед мостом через Березину для оборони міста під час війни 1812 року, пам'ятник історії та військово-інженерного мистецтва.
Історія розвитку – Борисов Перше згадка про Борисове належить до 1102 і зустрічається в литовській хроніці у зв'язку з тим, що полоцький князь Борис Всеславович, повертаючись з походу на ятвяг, заснував на лівому березі Березини місто і назвав його своїм ім'ям.