Перший паровоз побудував 1804 року британець Річард Тревітік, ефективну модель створив 1815 року його співвітчизник Джордж Стефенсон. Громадські залізниці на паровозній тязі існують у Британії з 1825 року, у США – з 1830 року, у Німеччині – з 1835 року.
Поява пасажирських поїздів Практично першим, хто причепив до локомотива пасажирський вагон, був Річард Тревітік на створеному ним же атракціоні “Злови мене, хто зможе”. Однак перший пасажирський поїзд вирушив 15 вересня 1830 року з Ліверпуля по щойно відкритій магістралі Ліверпуль – Манчестер.
Перша у світі залізниця загального користування з паровою тягою була побудована в Англії Джорджем Стефенсоном у 1825 році – між Стоктоном і Дарлінгтоном, і була протяжністю 40 кілометрів (26 миль).